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| [吉林步進電機驅(qū)動器]PLC工程師必須掌握！3種伺服電機的控制方式 |
伺服電機電機速度控制和轉(zhuǎn)矩控制全是用模擬量輸入來控制，位置控制是根據(jù)發(fā)單脈沖來控制。實際選用哪些控制方法要依據(jù)顧客的規(guī)定及其考慮哪種健身運動作用來挑選。 接下去，給大伙兒詳細介紹伺服電機電機的三種控制方法。 假如您對電機的速度、位置也沒有規(guī)定，要是輸出一個恒轉(zhuǎn)矩，自然是用轉(zhuǎn)矩方式。 假如對位置和速度有一定的精密度規(guī)定，而對即時轉(zhuǎn)矩并不是很關注，用速度或位置方式比較好。 假如上臺控制器有比較好的閉環(huán)控制控制作用，用速度控制實際效果會好一點。假如自身規(guī)定并不是很高，或是基礎沒有實用性的規(guī)定，用位置控制方法對上臺控制器沒有很高的規(guī)定。 就伺服電機驅(qū)動器的回應速度看來：轉(zhuǎn)矩方式算法復雜度*少，吉林步進電機驅(qū)動器驅(qū)動器對控制數(shù)據(jù)信號的回應更快；位置方式算法復雜度**，驅(qū)動器對控制數(shù)據(jù)信號的回應比較慢。 對健身運動中的動態(tài)性特性有較為高的規(guī)定時，必須即時對電機開展調(diào)節(jié)。 假如控制器自身的計算速度比較慢（例如PLC，或中低端健身運動控制器），就用位置方法控制。 假如控制器計算速度較為快，可以用速度方法，把位置環(huán)從驅(qū)動器移到控制器上，降低驅(qū)動器的勞動量，提高工作效率； 如果有更強的上臺控制器，還能夠用轉(zhuǎn)矩方法控制，把速度環(huán)也從驅(qū)動器移位開，這一般僅僅高檔專用型控制器才可以那么做。 一般說驅(qū)動器控制的優(yōu)劣，有一個較為形象化的較為方法，叫回應網(wǎng)絡帶寬。 當轉(zhuǎn)矩控制或速度控制時，根據(jù)脈沖計數(shù)器給它一個波形數(shù)據(jù)信號，使電機持續(xù)的正轉(zhuǎn)、翻轉(zhuǎn)，持續(xù)的調(diào)高頻，數(shù)字示波器上顯示信息的是個掃頻信號，當包絡線的端點抵達**值的70.7%時，表明早已失步，這時頻率的高矮，就能表明控制的優(yōu)劣了，一般電流環(huán)能保證1000HZ之上，而速度環(huán)只有保證幾十HZ。 1.轉(zhuǎn)矩控制 轉(zhuǎn)矩控制方法是根據(jù)外界模擬量輸入的鍵入或立即的詳細地址的取值來設置電機軸對外開放的輸出轉(zhuǎn)矩的尺寸，主要表現(xiàn)為比如10V相匹配5Nm得話，當外界模擬量輸入設置為9V時電機軸輸出為2.5Nm：假如電機軸負荷小于2.5Nm時電機正轉(zhuǎn)，外界負荷相當于2.5Nm時電機不轉(zhuǎn)，超過2.5Nm時電機翻轉(zhuǎn)（一般在有作用力負荷狀況下造成）。能夠根據(jù)及時的更改模擬量輸入的設置來更改設置的扭矩尺寸，也可根據(jù)通訊方式更改相匹配的詳細地址的標值來完成。 運用關鍵在對材料的承受力有嚴格管理的盤繞和放卷的設備中，比如饒線設備或拉光纖設備，轉(zhuǎn)矩吉林步進電機驅(qū)動器的設置要依據(jù)盤繞的半經(jīng)的轉(zhuǎn)變隨時隨地變更以保證 材料的承受力不容易伴隨著盤繞半經(jīng)的轉(zhuǎn)變而更改。 2.位置控制 位置控制方式一般是根據(jù)外界鍵入的單脈沖的頻率來明確旋轉(zhuǎn)速度的尺寸，根據(jù)單脈沖的數(shù)量來明確旋轉(zhuǎn)的視角，也一些伺服電機能夠根據(jù)通訊方式立即對速度和偏移開展取值。因為位置方式能夠?qū)λ俣群臀恢枚际怯泻車揽恋目刂疲蚣植竭M電機驅(qū)動器此 一般運用于定位設備。 主要用途如數(shù)控車床、印刷設備這些。 3.速度方式 根據(jù)模擬量輸入的鍵入或單脈沖的頻率都能夠開展旋轉(zhuǎn)速度的控制，在有上臺控制設備的二環(huán)路PID控制時速度方式還可以開展精準定位，但務必把電機的位置數(shù)據(jù)信號或立即負吉林步進電機驅(qū)動器荷的位置數(shù)據(jù)信號給上臺意見反饋以做計算用。 位置方式也適用立即負荷二環(huán)路檢驗位置數(shù)據(jù)信號，這時的電機軸端伺服電機只檢驗電機轉(zhuǎn)速比，位置數(shù)據(jù)信號就由立即的*后負荷端檢驗設備來出示了，那樣的優(yōu)勢取決于能夠降低正中間傳動系統(tǒng)全過程中的偏差，提升了全部系統(tǒng)軟件的精度等級。 4.談一談3環(huán) 伺服電機電機一般為三個環(huán)控制，說白了三環(huán)便是3個閉環(huán)控制負的反饋PID調(diào)整系統(tǒng)軟件。*內(nèi)的PID環(huán)便是電流環(huán)，此環(huán)徹底在伺服電機驅(qū)動器內(nèi)部開展，根據(jù)霍爾元件設備檢驗驅(qū)動器給電機的各相的輸出電流，負的反饋給電流的設置開展PID調(diào)整，進而做到輸出電流盡可能貼近相當于設置電流，電流環(huán)便是控制電機轉(zhuǎn)矩的，因此 在轉(zhuǎn)矩方式下驅(qū)動器的計算*少，動態(tài)性回吉林步進電機驅(qū)動器應更快。 第二環(huán)是速度環(huán)，根據(jù)檢驗的電機伺服電機的數(shù)據(jù)信號來開展負的反饋PID調(diào)整，它的環(huán)內(nèi)PID輸出立即便是電流環(huán)的設置，因此 速度環(huán)控制時就包括了速度環(huán)吉林步進電機驅(qū)動器和電流環(huán)，也就是說一切方式都務必應用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的壓根，在速度和位置控制的另外系統(tǒng)軟件具體也在開展電流（轉(zhuǎn)矩）的控制以做到對速度和位置的相對控制。 第三環(huán)是位置環(huán)，它是*二環(huán)路，能夠在驅(qū)動器和吉林步進電機驅(qū)動器電機伺服電機間搭建還可以在外界控制器和電機伺服電機或*后負荷間搭建，要依據(jù)具體情況而定。因為位置控制環(huán)內(nèi)部輸出便是速度環(huán)的設置，位置控制方式下系統(tǒng)軟件開展了全部3個環(huán)的計算，這時的系統(tǒng)軟件算法復雜度**，動態(tài)性回應速度也比較慢。 |
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